摘要：簡要介紹了激光視覺傳感的發展及其工作原理，綜述了近幾年激光視覺傳感技術在數字化、抗反光、焊縫檢測、雙傳感、集成化、小型化和網絡化等方面的最新進展及應用。這些新技術將為自動化焊接制造過程提供一些新的解決方案或思路。

簡單地說，焊接的操作過程就是控制能量或熱源作用在兩塊或多塊材料上，使之形成一個完整的接頭。例如，對電弧焊來說，其操作過程是由人、機器人或專用機器把持焊槍，以一定的速度沿著焊縫運動，同時以一定的工藝參數施加能量。除了正確的工藝參數外，焊槍是否準確地跟蹤焊縫是保證焊接質量的重要環節。

手工或半自動焊接是依靠操作者肉眼的觀察和手工的調節來實現對焊縫的跟蹤。對于機器人或自動焊接專機等全自動化的焊接應用，主要靠機器的編程和記憶能力、工件及其裝配的精度和一致性來保證焊槍能在工藝許可的精度范圍內對準焊縫。通常，機器的重復定位精度、編程和記憶能力等已能滿足焊接的要求。然而，在很多情況下，工件及其裝配的精度和一致性不易滿足大型工件或大批量自動焊接生產的要求，其中還存在因過熱而導致的應力和變形的影響。因此，一旦遇到這些情況，就需要有自動跟蹤裝置，用來執行類似于手工焊中人眼與手的協調跟蹤與調節的功能。

在諸多焊接過程信息傳感方法中，視覺方法是當前公認的信息量最大、效果最好的傳感方法。早在20 世紀80 年代初，國內外的很多研究人員就已開始研究視覺傳感方法，包括以電弧光為光源的被動視覺傳感和采用激光輔助照明的主動視覺傳感。被動視覺方法中，電弧本身就是監測位置，沒有因熱變形等因素所引起的超前檢測誤差，能夠直接獲取焊縫接頭和熔池的信息，有利于焊接質量的自適應控制。然而，直接觀測易受到電弧的嚴重干擾，至今還沒有成熟的工業應用的報道。因而，主動光視覺特別是基于激光三角測量原理的結構光或掃描方法已成為目前焊接工業應用中主要的視覺傳感方法。激光視覺傳感的最大特點是能夠獲取焊縫截面的精確幾何形狀和空間位置的信息，適合實時焊縫跟蹤和自適應工藝參數控制。

一、激光視覺傳感的原理

激光視覺傳感的基本原理就是光學的三角測量原理，如圖1 所示。激光束照射到目標物體的表面，形成一個光斑點，經過攝像頭上的透鏡在光敏探測器上產生一個像點。由于激光器與攝像頭的相對位置是固定的，當激光傳感器與目標物體的距離發生變化時，光敏探測器上的像點位置也相應發生變化，所以根據物像的三角形關系可以計算出高度的變化，即測量了高度變化。當激光束以一定的形狀掃描( 掃描方式) 或通過光學器件變換以光面的形式在目標物體的表面投射出線形或其他幾何形狀的條紋( 結構光方式) ，在面陣的光敏探測器上就可以得到表征目標截面的激光條紋圖像，如圖2 所示。而當激光傳感器沿著物體表面掃描前進時，就能得到所掃描表面形狀的輪廓信息。所獲得的信息可用于焊縫搜索定位、焊縫跟蹤、自適應焊接參數控制、焊縫成形檢測等。


二、激光視覺傳感的新進展及其應用

目前，已在焊接中應用的激光視覺傳感器主要有掃描和結構光兩種形式。掃描方式主要有線形掃描和圓形掃描，其中圓形掃描的圖像處理方式要復雜一些。相對而言，對于反光的處理，掃描方式比結構光方式要容易。此外，掃描方式傳感器的視場深度大，可達280mm或更大。但受到掃描激光斑點的影響，掃描激光傳感器的精度，尤其是橫向分辨率相對較低，通常>0.3mm。同時，受機械掃描的影響，掃描速度不高。掃描式激光傳感器大多只用于大厚度工件的焊縫跟蹤和自適應控制。在高精度和高速度跟蹤或檢測中應用的激光視覺傳感器大多為結構光方式的傳感器。因此，以下主要以ServoRobot Inc . ( 賽融公司) 的新技術為例介紹激光視覺傳感器的新近進展及應用情況，其主要進展體現在數字化、抗反光、焊縫檢測、雙傳感、多層焊、集成化、小型化和網絡化等方面。

1. 數字化

本文的數字化主要指圖像的獲取和處理方面。最初的激光傳感器中采用的圖像獲取器件為模擬的CCD，通常其圖像獲取的最高幀率為60 幀/s 或30 幀/ s ，因而圖像處理或輸出控制等算法也隨之受到限制。隨著電子與信息技術的發展，如圖3 所示，激光傳感器中的圖像獲取器件逐漸采用了更為先進的數字CMOS 器件，圖像獲取的幀率最高可達3000 幀/ s 或10000 幀/ s ，為高速和高精度的傳感創造了條件。同時，采用了數字化技術可以很方便地實現對數字圖像目標區域的裁剪，消除臨近焊縫夾具的其他特征對焊縫識別的干擾。所以，在工件表面光亮、接頭旁邊有夾具影響或激光焊、焊縫成形與缺陷檢測等高速傳感要求的場合，采用數字CMOS 圖像探測器件的激光視覺傳感器具備了采用模擬CCD 的傳感器所無法達到的性能。

2. 抗反光技術

由于采用了數字化技術，除了成像質量大幅提高外，在圖像處理上也可以采用一些更好的算法，從而能很好地消除鋁合金、不銹鋼、鍍鋅板等光亮表面反光的干擾，清晰地識別角焊縫、V 形坡口等接頭的細節，如圖4 所示。在實現精確跟蹤的同時，準確測量接頭的間隙、錯邊和坡口截面積等幾何參數。圖4a 中激光條紋照射到不銹鋼角焊縫表面，圖4b為未采用抗反光技術獲得的圖像，圖4c 為采用抗反光技術獲得的圖像。

圖5 是TX/ S 數字激光視覺傳感器在航天鋁合金大型構件自適應焊接中的應用實例。激光視覺傳感器檢測待焊坡口的幾何信息，實現焊槍的自動對中及高度的自動調整，同時根據檢測到的坡口間隙和截面積自動優化焊接參數并在線調整。圖5a 顯示了自適應焊接系統的主要構成。圖5b 顯示了TX/ S 傳感器及其在非常光亮的鋁合金V 形坡口上的檢測結果，完全消除反光的影響并準確測量出間隙、錯邊和截面積等參數。

3. 焊縫檢測

利用高速和高精度的激光視覺傳感器掃描焊縫表面，可以得到焊縫表面的3D 圖像，通過一定的算法可以測量焊縫成形的幾何參數如焊縫寬度、余高、焊趾角度等，還可探測咬邊、焊瘤和表面氣孔等缺陷，如圖6和圖7 所示。ARC—SCAN 和LAS—SCAN 傳感系統分別用于弧焊和激光焊等焊縫或密封縫的檢測，符合6σ質量控制的需求。