整理、分選、碼垛、包裝這些在內部物流操作中既費時又費力的復雜工藝流程，現在，在成本可行的條件下，越來越多的廠商開始使用機器人來完成這些工作。目前，這種趨勢有了進一步發展，因為根據機器人制造廠商報告，市場對機器人的需求越來越大。

在內部物流的操作方面，一些工業部門，特別是食品工業和飲料工業，以及一般性的消費品工業都傾向于使用工業機器人，這些部門的機器人使用率每年增長約15％。而對不同制造廠商所要求的機器人的功能各不相同。

ABB機器人分公司消費工業部經理Frank-Peter Kirgis說：“ABB公司提供的機器人所服務的應用領域是“包裝、碼垛和整理”。Rober 工業機器人公司的總經理Hans Gerd Severin博士表示，通常大家對“整理”這個概念往往理解得太狹窄，他補充說：“我們的用戶使用我們的龍門式機器人進行多種多樣的操作，即用于“緩沖、壓實、倉儲、分選和備貨。”

至于各個不同行業的用戶的需求，de Man、Fanuc和Reis公司有著類似的經驗。de Man工業自動化公司總經理Sebastian de Man說：“由于良好的經濟形勢，各個部門的需要都在增長。重點是食品工業和非食品工業。”Fanuc機器人德國公司總經理Gerald Mies說：“我們在‘機器操作’、‘焊接’和‘裝卸搬運’等方面的業務增長非常迅速。”

分類整理對于機器人來說不再成為問題。圖為Fanuc公司的機器人在
Krones公司為飲料工業提供的分類整理設備上的應用
食品工業的密友

在全自動化的夾持、整理和包裝操作方面，機器人顯然是“食品工業的密友”。一系列的實際應用案例可以說明這一點。例如ABB自動化公司的機器人用來進行各種產品的輸送搬運操作，如食品、飲料、藥品、化妝品、護膚品、甜品和冷凍食品等。通常進行的操作包括各種尺寸的紙板箱、木箱和板條箱以及各種包裝袋和瓶子的取放搬運操作、一次和二次包裝操作及碼垛操作等。

機器人也可以有效地完成非常棘手的任務。圖為成套的分選和整理裝置，
每小時可以對950個11瓶裝的箱子進行分選和改換包裝
以機器人為基礎的自動化的前提是機器人、夾持器、控制軟件、傳感器以及輸送系統和其他輔助設施之間的有效和成功的配合及協調。對機器人使用的正確規劃可以簡化包裝生產線，使裝置更加靈活和緊湊。加工過程一體化機器人可以減少停工時間，降低廢品率以及保證產品的穩定的高質量。

包裝專家Econopak公司為澳大利亞的一家冷凍魚類產品和其他食品的生產加工廠提供的裝置就是各個設備和系統有效協調配合的實例。這套裝置取代了一條老的包裝線，因為這條包裝線不再能夠滿足對冷凍產品的日益增長的需求。因此客戶委托Econopak公司設計一套效率更高的裝置。

這套裝置包括總共12臺ABB公司的IRB 340型Flex-Picker機器人，有兩條包裝線，每條線6個IRB 340型機器人。ABB公司對現有的不同制造年份的8臺IRB 340機器人在技術上和軟件上進行了改造，使其達到最新的水平。這是為了取放0.1~2kg質量的物品而設計的機器人，根據具體物品的質量和夾持時間，每分鐘最多可以揀取180件物品并將其再放下。它將物品從上方揀取，將其包裝在托盤、紙板箱或塑料箱中，以使物品在傳送帶上的位置固定，或者以松散和隨機的順序和狀態進行輸送。

這套包裝裝置除了包裝冷凍的魚產品之外，還包裝油炸的禽類產品和壓縮蔬菜塊以及烤土豆等。這套結構緊湊的包裝線占地面積只有32m×22m。兩條包裝線中的每一條都配備Econopak公司生產的紙箱包裝機，用來供應所需要的大包裝紙箱。12臺Flex-Picker機器人主要進行產品的取放搬運，而在包裝裝置的末端有一臺搬運能力為160kg、操作半徑為2.9m的IRB 640型碼垛機器人進行碼垛操作。

Fanuc公司最新制造的M-430 iA型機器人是一臺“精密的機動裝置”，它是專門為制藥工業和食品工業而研制，可以供應5軸和6軸兩種型號。這種機器人具有“雙驅動串聯轉矩控制”（Dual Drive Tandem Torque Control）系統，可以達到很高的加速度，并具有很高的周期操作效率，每分鐘可以持續地進行120次取放操作，雙臂系統的機器人每分鐘甚至可以進行200次操作。一體化的視頻系統以及圖像處理/軟件和“視頻跟蹤”功能相結合可以使食品工業和制藥工業的物流操作實現既好又快的要求。如果要對較大質量的貨品進行處理的話，就最好使用40kg級的M－420iA型機器人。

Reis公司的承載負荷為40~150kg的5軸機器人RP40、RP80和RP150型是為了中等和重負載范圍的取放搬運操作而設計的。這種操作半徑可達3.20m的碼垛機器人是按照成熟的“模塊式標準組件”的原理設計的，具有最佳的5軸運動機構。和Reis公司的所有機器人一樣，RP系列機器人也采用Robotstar V-PCX機器人控制系統，它可以以PT-同步、CP-線性、CP-圓周和仿樣插補的操作方式進行運動。Rob-Assist軟件功能可以給用戶提供一個應用編程和操作表面，使其可以通過單值的象形圖來選擇最重要的命令。

Multi-Pack軟件模塊可以作為在裝載同類包裝物品時對托盤和其他貨物載體的空間利用進行優化的工具。這種程序可以將產生的對托盤的描述以包裝物品坐標列表的形式生成一個文件，這個文件并轉換成一種控制系統可讀取的格式。然后，使用Rob-Assist軟件可以將坐標轉換為碼垛操作的運動。

Beumer公司為比利時Engis的Knauf Gips公司石膏廠提供了一套主要包括4臺Robotpak型龍門架式機器人和一臺拉伸薄膜包裝設備的高效能碼垛裝置。使用這套裝置可以將25kg的包裝袋分成5個一組，10~12.5kg的包裝袋分成8個一組碼放在托盤上，每個歐洲托盤根據袋子重量不同碼放8～10層。碼垛效率為每小時最多可達120個托盤。

De Man公司為食品生產廠家設計了一臺復雜的用于分類紙箱和陳列紙箱的分選機，機器由3部分組成。第一部分使用工業機器人和一個非常靈活的裝配工作臺進行許多折疊操作，把陳列紙箱豎起來，第二部分對產品進行分選，把不同的產品分類，分選能力達到每小時4500個，用另一個機器人將產品裝入剛剛豎起來的紙箱中。第三部分和第一部分相似，用紙箱紙板做成箱蓋，然后把分類紙箱封裝上。

碼垛、卸垛和分類整理是應用機器人的最主要的操作領域。